中国具身智能创业圈，是一部由教授、院士和他们的学生共同写成的江湖。李泽湘、熊蓉、褚健、王田苗、卢策吾……每个名字背后都是一张师承网络。
本系列共六篇，逐派拆解这个圈子的血缘、地缘与钱缘。
第一篇，从最年轻的「建制派」开始——清华交叉信息研究院，以及它背后的姚班军团。
一、「我要回中国了，permanently」
时间回到 22年前——
2004 年 9 月，普林斯顿大学，博士生张胜誉 （ 现任腾讯量子实验室负责人） 像往常一样与导师姚期智碰面，交流近期研究进展。姚期智突然说：「我要回中国了，permanently （永远地） 。」
张胜誉后来回忆：「当时有些讶异，但随即感到释然。单纯从研究角度讲，的确没有一个地方比普林斯顿更舒服。他回国，应该是要去做一件大事。」
那一年姚期智 57 岁。他辞去了普林斯顿的终身教职，全职加入清华大学——不带任何过渡安排，不留退路。促成这次会面的牵线人，是杨振宁。
而姚期智 11 岁那年，正是因为杨振宁、李政道获诺贝尔物理学奖，才立下了学物理的志向。
半个世纪后，这个闭环以另一种方式合上了——从学物理到做计算机，从普林斯顿到清华，从一个诺贝尔奖得主到另一个诺贝尔奖得主的学生。
姚期智是谁？
2000 年图灵奖得主——迄今唯一获此殊荣的华裔计算机科学家。他奠定了现代密码学的基础，创建了通讯复杂性理论。
用世俗的话说：在计算机科学界，他已经站过了山顶。
而他回来要做的「大事」，不是科研，是人——是建一个平台，培养一批能站在世界舞台上的人。
「我们的目标并不是培养优秀的计算机软件程序员，我们要培养的是具有国际水平的一流计算机人才。」2006 年，他在致清华全校学生的信里写道。
他的第一步是姚班。
2005 年，清华大学计算机科学实验班悄然开班，每届 30 人左右，从清华每年录取的最顶尖新生里二次选拔。
姚期智亲自设计培养方案，亲自授课。这大概是全国密度最高的「天才筛选器」。
此后十五年，这个体系不断扩张：2011 年清华大学交叉信息研究院 （以下简称「叉院」） 揭牌，2018 年南京图灵人工智能研究院落成，2019 年智班开班，2020 年上海期智研究院落地，2021 年量信班启动——三个本科班、两个研究院、一个新型研究机构，层层叠加，形成清华叉院体系。叉院全部围绕同一个目标：把最聪明的人筛出来，放到最前沿的方向上。
来源：清华大学官网，姚期智在毕业典礼的致辞
外界流传一句话：「半国英才聚清华，清华半英在姚班。」
2026 年 7 月，一张「DeepSeek 实习生日薪 5500 元」的截图刷屏，网友指这是给姚班顶尖学生的「特供价」——真假莫辨，但姚班的行情可见一斑。
二十年里，这个每年只招五十余人的小班，走出了自动驾驶、计算机视觉、大模型、机器人赛道的成建制创业者；截至 2024 年，有近 60 名姚班毕业生在海内外高校任教，其中 7 人回到叉院——本篇的几位主角，正是从这个循环里长出来的。
二、姚期智的人才棋局
要看懂叉院系，得先理解叉院这台机器是怎么运转的。
起点是姚期智亲自下场找人。
为了组建叉院的教师队伍，他先后逐一面试、筛选出了 62 位任课教师——2018 年 11 月，他带队飞到美国，集中面试数十名优秀青年人才，包括姚班毕业生在内的十多人当场受聘入职。
同年，全职引进密歇根大学费米讲席教授、斯隆奖得主段路明，为量子信息方向立起标杆。这种密度和颗粒度，在中国高校里几乎没有第二家。
姚期智引才的方法论，他自己总结过一句话：「引进人才的关键点在于环境。」环境不是等来的，是他亲手搭的。人请回来了，下一步是搭台——2020 年 1 月，姚期智领衔的上海期智研究院揭牌，与叉院一体两面，为引进的年轻人提供「清华教职+上海 PI」的双聘结构。
从 2020 年到 2024 年，叉院从伯克利、MIT、斯坦福等名校引进助理教授 18 人，平均年龄 33 岁。教研系列教师共 31 人——也就是说，这家研究院超过一半的教师，是姚期智在四年时间里集中引进的。
其中四位——吴翼、陈建宇、许华哲、高阳——后来曾同框央视分享创业经历，被业内并称「茶园四子」 （叉院雅称「茶园」） 。
此外还有数据库方向的张焕晨（CMU 博士、首位获 ACM SIGMOD 吉姆·格雷博士论文奖的华人）2021 年入叉院；系统科学方向的刘子鸣是元环智能首席科学家等等。
有趣的是，叉院这些年轻的教授们，后来密集的组建了公司，跑出了多个独角兽。
回到他们入职的时间节点，姚期智做的事情只是把这些人从大洋彼岸拉回清华的研究院，给他们实验室、给 PI 头衔、给双聘平台，让他们安心做研究。
姚期智本人不下场、不持股。他甚至很少为某家公司站台——他做的是更底层的事：把平台搭好，把人请回来，然后放手。
而叉院系的「弟子」，不止助理教授们。
凡在姚班、智班、量信班和叉院研究生项目里读过书的，都是姚期智的学生——他们中间，藏着另一半故事。
三、 2023：清华一个院子，一年挤出一条赛道
要理解接下来发生的事，需要先理解 2023 年那个节点。
这些教授被引进回来时，做的是学术研究——机器人控制、强化学习、计算机视觉、三维感知，都是实验室里的课题。
创业不在他们的计划表上。
转折发生在 2022 年底到 2023 年初：OpenAI 发布了大模型驱动的机器人操作研究，Google DeepMind 的 RT-1/RT-2 让机器人大模型成为显学，特斯拉的 Optimus 人形机器人原型机亮相——整个叙事突然从「学术前沿」切换到了「产业风口」。
具身智能从一个实验室里的子方向，变成了资本和产业争抢的赛道。
对叉院的教授们来说，这意味着他们研究的东西突然有了走出论文的可能。
陈建宇后来说得很直接：「高校的经费模式撑不起这种重研发」——2022 年底特斯拉 Optimus 的发布给了他巨大的紧迫感。
吴翼从 OpenAI 回来后选择下场创业，许华哲、高阳、赵行也在同一时期启动或加入了各自的具身智能公司。
于是，我们看到——
2023 年 3 月到 9 月，不到半年时间里，与叉院直接相关的机器人公司密集成立。
节奏之快，连圈内人都用「井喷」来形容——仿佛这个院子一夜之间变成了创业孵化器。
这些公司有的出身教授实验室，有的则是「出局者」的二次创业。
它们共同构成了中国具身智能赛道最密集的一个创业集群：
星动纪元是这场爆发中分量最重的一家。
创始人陈建宇，1992 年出生的四川乐山人，竞赛保送清华精仪系，伯克利博士毕业后曾在 Waymo、Denso 任职，2020 年被姚期智引进叉院，28 岁成为清华最年轻的博导之一。
星动纪元 陈建宇
正是上面那段「窗口期」让他从学术明星变成了创业明星——他后来反复提到的那句话：「高校的经费模式撑不起这种重研发」，是 2023 年教授集体下海最朴素的注脚。
星动纪元目前是清华唯一直接持股的具身智能公司（华控技术转移持股 约3.8%） 。
到 2026 年，这家公司当年融资就近 50 亿元：3 月 10 亿战略轮估值破百亿，4 月超 2 亿美元由顺丰领投，7 月 10 亿由诚通基金领投；2025 年订单超 5 亿元，落地顺丰、中国邮政等 10 余个物流中心，并传出赴港 IPO、募资 8-10 亿美元的消息 （公司否认） 。
星海图是叉院系公司里「教授密度」最高的一家——CEO 高继扬，清华电子系出身，USC 博士，前 Waymo、Momenta成员，2023 年放弃约 1000 万美元期权回国；首席科学家许华哲 （TEA Lab） ；联合创始人赵行 （MARS Lab） 。一位产业派 CEO 配两位叉院教授。 （近期，许华哲离开星海图创立破壳机器人）
从左至右：高继扬、许华哲、赵行
今日资本的徐新 2024 年天使轮入局，2025 年 A4 轮领投。到 2026 年，星海图累计融资近 50 亿元，估值约 200 亿元，跻身具身智能「200 亿俱乐部」，同样在冲刺港股。
此后的两年里，这个院子继续往外「长」公司：
千寻智能（2024 年） ——高阳以首席科学家身份参与创立，被称为「中国版 Figure」。高阳的 EfficientZero 至今仍是全球样本效率最高的强化学习算法之一。
千寻智能首席科学家高阳
2026 年 2 月，千寻连续完成两轮合计近 20 亿元融资，估值破百亿；其开源的 Spirit v1.5 模型登顶 RoboChallenge 榜单。
与星动做「本体」不同，千寻走「机器人大脑」路线。
破壳机器人（2026 年） ——许华哲在离开星海图管理层之后创立的新公司，8 月刚完成由顺为、经纬领投的亿美元级 Pre-A 轮，主打视频-动作世界模型、进军家庭场景。
而这份名单里唯一的「出局者」，是边塞科技。
它提醒人们，这个院子并非只有胜利者的故事。吴翼的经历是标准的姚班叙事：本科毕业去伯克利，博士期间拿 NIPS 最佳论文，之后加入 OpenAI，是「捉迷藏」自博弈项目和 MAPPO 算法的作者。2020 年回国任教，2023 年创立边塞科技，做大模型+强化学习，天使轮顺为、小米、真格，估值一度达 8000 万美元。
但 2024 年 11 月，公司被蚂蚁集团收购，吴翼转任蚂蚁强化学习实验室首席科学家。
2026 年 4 月，他入职 Meta，清华叉院官网撤下了他的教职信息。
数一下：星动纪元、星海图、千寻智能、破壳机器人、边塞科技——清华叉院教授和他们的学生，一个院子已经长出五家机器人公司，其中三家估值过百亿，一家已成 IPO 传闻主角，一家被巨头收购。
但这还不是全部。
叉院真正的「子弟兵」，是姚班二十年攒下的那支学生军团。
四、姚班的孩子们：从刷脸到物理 AI
如果说以茶园四子为代表的是「教授派」，那姚班出来的创业者就是「学生派」——他们比教授们更早下场，也更早经历过一轮完整的资本周期。
从 2011 年旷视成立到 2026 年原力灵机、潜界科技接连登场，这条学生创业线已经走过了十五年。
先看最著名的一届：旷视「姚班三剑客」。
他们的故事，是中国 AI 创业史的缩影。
印奇 （姚班 2006 级，首批 59 名学生之一） 、唐文斌 （2007 级） 、杨沐 （2007 级） ，2011 年在清华园里创立旷视科技，成为中国最早的 AI 创业公司之一，后来与商汤、云从、依图并称「AI 四小龙」。
唐文斌从初中起打信息学竞赛，拿过首届「Yao Award」金牌——那个奖，正是以姚期智命名的。三剑客的聚散，本身就是一部中国 AI 创业的断代史。
十五年后，三剑客在 2024-2026 年间走出了三条完全不同的路，而且全部指向同一个方向：从数字世界转向物理世界。
印奇：从刷脸到「物理 AI」总龙头。
旷视 IPO 折戟后，印奇没有退场。这个姚班首批 59 人里最知名的面孔，完成了一次被媒体称为「组织换体」的操作——
2024 年 7 月，旗下公司以 24.3 亿元受让力帆科技 19.91% 股权，11 月出任董事长；2025 年 2 月，力帆更名「千里科技」，全面转向「AI+车」；吉利把极氪智驾、吉利研究院智驾和旷视智驾三大团队近 3000 人并入千里科技，梅赛德斯-奔驰 13 亿元入股，2026 年 4 月二度递表港交所。
2026 年 1 月 26 日，印奇又出任大模型公司阶跃星辰董事长——就在同一天，阶跃星辰宣布完成超 50 亿元 B+ 轮融资，刷新国内大模型赛道单笔纪录。
印奇给两家公司的分工是：阶跃星辰做「AI 大脑」，千里科技做「终端载体」，而阶跃的四大核心终端场景里，具身智能赫然在列。
从人脸识别到汽车智驾再到大模型，印奇用十五年完成了三次转型，每一次都踩在 AI 浪潮的转折点上。
他有两句话可以进本系列的语录集：「做 AI 的人，只有热爱物理世界，才可能不会迷失」「AI 跟物理空间的结合是走向 AGI 的必经之路」。
2026 年夏天，印奇回到叉院毕业典礼演讲：「AI 1.0 时代，我和两位姚班同学一起创立了旷视科技；AI 2.0 时代，我现在同时担任千里科技和阶跃星辰的董事长，继续着 AGI 的创业旅程。」
唐文斌、杨沐、范浩强：旷视系 2.0，直接做机器人。
旷视创始团队相继离开旷视后，CTO 唐文斌 2025 年 3 月在重庆创立具身智能公司原力灵机（Dexmal），联合创始人里站着两位老同学：旷视联创、高级副总裁杨沐，以及旷视研究院出身、同样出自叉院的范浩强——一家公司，三个姚班/旷视系联创。
IT 桔子数据显示，原力灵机成立 15 个月内融资节奏堪称凶悍：2025 年 3 月天使轮 2 亿元 （九坤、君联、启明领投） ，8 月 A 轮数亿元，11 月 A+ 轮数亿元 （阿里巴巴领投） ，2026 年 4 月再加一轮，6 月完成 B 轮——B 轮投资方名单里，阿里巴巴、商汤、智谱之外，还有一个名字格外扎眼：阶跃星辰。
印奇的公司，投了唐文斌的公司——姚班同窗的资本内循环。
姜哲源：叉院辍学生的「便宜量产」路线。
松延动力是这个生态学生派中最具启发性的样本。创始人姜哲源，1998 年生，幼儿园到博士全清华体系，2017 年考入清华电子系，后进入叉院读博，研究深度强化学习与双足动态步态。
2023 年，博三的他选择辍学，带着 100 万元和 6 个人成立松延动力。43 天造出第一代人形机器人 N1，一度发不出工资。
那段日子他后来反复提起：「最穷的时候，账户上只剩几千块。」重建团队时他立下规矩：「只支付能力溢价，不支付学历溢价。」
这句话在清华圈子里引起过不小的震动。
但姜哲源用产品证明了自己。
2025 年 4 月，首届人形机器人半程马拉松，松延的 N2 拿下亚军，「5000 定金锁单，3.99 万带走 N2」的吆喝让这家公司彻底出圈；
2026 年央视春晚上，他们给仿生蔡明的脸部植入了 32 个电机，让全国观众第一次看到「机器人表情」；
消费级机器人「小布米」定价 9998 元，是全球首款万元以内的人形机器人，拿了京东销量冠军。
松延动力已完成 9 轮融资，B 轮近 10 亿元，常州基地月产能 2000 台——在教授们讲「通用智能」的时候，这个叉院辍学生把「便宜、量产、能卖」做成了护城河。
胡钰承：最年轻的「字面意义弟子」。
2026 年 5 月，前字节跳动员工、清华交叉信息研究院出身的胡钰承创立潜界科技，主打「UTAM 具身全模态世界模型」。
8 月 11 日官宣种子轮数亿元人民币——投资方包括高瓴创投、清流资本、英诺基金，以及两家机器人公司：智元机器人和星动纪元。
陈建宇的星动纪元，投了叉院学生的新公司——茶园的资金，开始反哺茶园的下一代。
胡渊鸣：「99 行代码」背后的百亿独角兽。
姚班 2013 级的胡渊明——和范浩强、陈立杰同一个班 （这一届可能是姚班创业浓度最高的一个班） ，信息学金牌保送，MIT CSAIL 博士师从图形学泰斗 Frédo Durand 与 William T. Freeman，三年半拿到博士学位。
胡渊明他是那种「天才型程序员」，读博期间，他独立写出了开源并行计算编程语言「太极」 （Taichi） ——单 GPU 十亿粒子仿真，GitHub 近 3 万星、全球 300 多家机构采用。2021 年博士毕业回国创立太极图形，但头两个产品都做黄了，云渲染业务 2024 年关停，他一度动过把钱退给投资人的念头。
那段低谷期，他反复问自己一个问题：技术这么好，为什么卖不出去？答案后来他想明白了：「我们一直在卖工具，但用户要买的从来不是工具，是工具的产出。」
2023 年胡转向「文字/图片生成 3D 模型」，产品改名 Meshy——全球首个可公开访问的生成式 3D 产品。
IT 桔子数据显示：Meshy2021 年 4 月天使轮 （ 红杉种子基金，数千万元） ，2022 年 2 月 A 轮 5000 万美元 （红杉、源码、BAI、GGV） ，2026 年 7 月 B 轮近 4 亿美元，IDG、经纬、Monolith 领投，源码、红杉、BAI 等老股东全员超额跟投——投后估值超 100 亿元，刷新 AI 3D 赛道单轮融资和估值两项纪录；全球注册用户突破 1200 万，累计生成 3D 模型超 1 亿个，ARR 一年涨 12 倍。
他不做机器人本体，但 3D 资产与物理仿真正是具身智能世界模型的上游——姚班给这个赛道输送的不只是「造机器人的人」，还有「给机器人造数字世界的人」。
姚班军团的外围还有一整圈：
楼天城，姚班首届 2004 级、师从姚期智在清华理论计算机中心读到博士的「楼教主」，2016 年创立小马智行，2024 年登陆纳斯达克成为「全球 Robotaxi 第一股」；
漆子超，姚班本科→MIT→Google→小马智行，2019 年联合创立空间智能公司宸境科技；
吕定顺，叉院出身后历经华为、字节，2026 年创立量子计算公司量坤科技，天使轮即获数亿元。
而没创业的那批人同样分量十足：
2015 级姚顺雨（ReAct 提出者） 从 OpenAI 回国出任腾讯首席 AI 科学家、执掌混元大模型；他的同班同学陈立杰（IOI 世界第一金牌） 在 OpenAI 主攻数学推理；丁力宇是马斯克 xAI 创始团队核心成员，xAI 的第一篇论文作者名单里就有他；吴作凡、任之洲撑起了 DeepSeek 的核心研发。
从 OpenAI 到 DeepSeek，从 xAI 到腾讯混元——姚班的另一半，散布在全球 AI 军备竞赛的牌桌上。
他们暂时没有创业，但每一个名字都代表着这个圈子的深度储备。
八家机器人公司、一家 Robotaxi 上市公司、一家大模型独角兽、一家 AI 3D 独角兽、一家量子计算新贵，外加一支散布在 OpenAI、xAI、DeepSeek、腾讯的「超级智力军团」——清华的一个院子，撑起的不只是几家公司，是具身智能的半个赛道。
五、钱在师门内循环：四个结构性判断
把叉院系拆开看，有四个值得写进商业史的特征。
最值得关注的是钱开始在师门内部循环。
星动纪元投资潜界科技，阶跃星辰投资原力灵机——当赛道进入「教授投学生、同窗投同窗」的阶段，说明这个圈子已经完成了从学术共同体到利益共同体的转化。这是学脉的最高形态：血缘 （师生） 、地缘 （同一个院子） 、钱缘 （同一个股东名册） 三线合一。
同门不同路，路线之争已在院内开打。
同样伯克利回来的人：星动纪元押「本体+运动控制」，千寻押「大脑+数据效率」 （强化学习派） ，破壳押「世界模型」。
行业正分化为合成数据派、真实数据派与纯仿真派——这个分歧的源头，恰好都能追到叉院的几间实验室里。同门师兄弟用真金白银投票，比论文互批精彩得多。
平台的时间差红利。
姚期智 2020 年引进的助理教授们，2023 年创业，踩中的是 ChatGPT 之后「具身智能成为下一个 AGI 叙事」的窗口。
平台搭在浪潮之前，人在浪潮之上——这不是运气，是姚期智式的「先登顶者」哲学：先把人放到山顶，风景来的时候，他们正好站在那里。而姚班学生们的二次创业 （ 旷视系 2.0、潜界、量坤） 则是同一个平台的第二次兑现：AI 1.0 时代进来的人，在 AI 2.0 时代接着打。
硬币的另一面。
教授创业的估值里含有大量学术溢价，百亿估值需要订单、量产和毛利率来兑现。当 VC 因为「清华教授」四个字就给出高价时，他们押注的究竟是技术能力，还是学术光环？这个问题迟早要回答。
吴翼的离场则说明，不是所有天才叙事都能跑通商业闭环。「创业是个长跑，不能一直冲刺」——这句吴翼在收购后说的话，大概也是这个院子所有创业者的共同功课。
六、制度土壤与建制的胜利
作为系列的起点，清华叉院系代表了中国具身智能创业的一种全新模式：平台化师承——不是某个导师带出某个学生，而是一个机构批量地、成建制地把海外前沿「搬运」回国，再用平台信用完成资本化。
姚期智的弟子们，从 2004 级的楼天城到 2026 年的胡钰承，二十年间在不同浪潮里反复出场，如今又集体汇入同一条河：给 AI 一个身体。这或许是姚期智当年回国时未曾预见的结局——他想培养的是学者，结果还孵化出了一个产业生态。
值得交代的是清华的制度环境——正是它让2023年前后的创业爆发成为可能。
政策铺垫并非一纸文件之功。2016年中办、国办明确「允许科研人员和教师依法依规适度兼职兼薪」；此后数年，离岗创业的期限、社保接续、返岗安排等操作规则陆续细化，2020年科技部等四部委启动职务科技成果赋权试点，将成果所有权或长期使用权赋予科研人员个人——从「单位可以给你用」到「这个东西你也有份」，产权关系的突破为教授创业扫清了最核心的制度障碍。
清华自身也在制度层面做了充分准备。学校2014年即入选中央级事业单位科技成果管理改革首批试点单位，此后陆续建立起三大基础性制度：《清华大学知识产权管理规定》《清华大学科技成果评估处置和利益分配管理办法》《清华大学教职工校外兼职活动管理规定》。
其中，收益分配机制是核心激励——成果完成人团队可获处置收益的70%；兼职管理方面，教职工每周校外兼职不超过1天、全年不超过22天，原则上不得在企业担任法定代表人、董事长等重要职务（因成果转化特殊需要经学校批准的除外），离岗创业原则上不超过三年。
在技术转化模式上，清华设计了「先许可后入股」的路径——学校先把技术许可给企业使用，待企业发展进入正轨后再增资入股。
早期企业估值低、股权谈判复杂，先许可让技术快速进入市场验证，待企业有了商业价值再入股，学校也能获得更合理的对价。这一模式有效破解了科创项目早期快速启动的难题。
据《中国科技成果转化年度报告》，2023年清华大学科技成果转化合同金额位居全国高校第一，全年审议通过120个成果转化项目，拟成立衍生企业14家。
这套制度环境为2023年前后交叉信息院系教授的集中创业提供了基础条件。没有这些政策空间，即便技术成熟、市场火热，教授们也很难完成从学者到创业者的跨越。
而这套制度本身仍在持续松绑——清华目前正按照北京市促进高校科技成果转化的最新政策，推动职务科技成果赋权改革和校内决策尽职免责机制。
本文来自微信公众号“IT桔子”（ID：itjuzi521），作者：Judy，36氪经授权发布。